root@nutssss ~ ./tianqi.sh

root@nutssss ~ cat /project.txt

该项目基于开源方案开发，目标是小车能维持基本平衡，并沿手机蓝牙调试器的摇杆方向行进。使用直立环PD，速度环PI，转速环PD，最后三环输出的PWM并级叠加。直立环PD作用是使小车俯仰角处于平衡位置，速度环作用是PI使小车能沿摇杆方向定性的前进/后退，转向环PD能使小车尽量保持直线行进，并保证小车能沿摇杆方向左/右转向。其中，速度环PI的程序使用离散化PID设计，用累加代替积分，并使用了一阶低通滤波算法以减少数据抖动增加控制的精确度

最新参数：

struct pid_arg PID = {

.Balance_Kp=-280 ,.Balance_Kd=-0.9,

.Velocity_Kp=-130,.Velocity_Ki=-0.65,

.Turn_Kp = 120,.Turn_Kd = 0.6,

};

Dead_Zone1=3200;Dead_Zone2=3250;Amplitude=4050;

root@nutssss ~ sudo rm -rf /BUGS/*